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Cela peut sembler étrange, mais l'histoire de Don Quixote n'est pas celle que l'on connaît. Nous découvrirons la 'véritable histoire' grâce à Rucio, l'âne de Sancho. C'est une aventure comique dans laquelle, Rucio, qui croit qu'il est un cheval, soutient l'idée que Don Quixote n'était pas fou mais un type plutôt très intelligent, passionné et exalté. Nous suivrons donc notre héros, son fidèle destrier Rocinante, Sancho Panza et Rucio dans leurs aventures à travers les plaines de Castille.